فروشگاه ترجمه جو | ترجمه مقالات | مقالات ترجمه شده

دانلود ترجمه مقاله بالا بردن دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی – الزویر ۲۰۱۸

18,000 تومان

این مقاله یک کنترل تطبیقی قوی برای کنترل ردیابی مسیر یک ربات صنعتی شش درجه آزادی در فضای کاری مچ ربات صرف نظر از تغییرات پارامتری و اختلالات عدم اطمینان ارائه داده است. علاوه بر این، قانون انطباق پارامتری آنلاین پایدار به منظور براورد پارامترهای ربات در زمان واقعی بر اساس تحریک مداوم پیشنهاد شده است. عملکردهای پایدار و ناپایدار قانون کنترل پیشنهادی توسط تابع لیاپانوف رسیدگی شده است.

قوانین ارسال دیدگاه

  • دیدگاه بعد از تایید نشان داده خواهد شد

توضیحات

عنوان فارسی: دانلود ترجمه مقاله بالا بردن دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی

دانلود ترجمه مقاله بالا بردن دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی – الزویر ۲۰۱۸:این مقاله یک کنترل تطبیقی قوی برای کنترل ردیابی مسیر یک ربات صنعتی شش درجه آزادی در فضای کاری مچ ربات صرف نظر از تغییرات پارامتری و اختلالات عدم اطمینان ارائه داده است. علاوه بر این، قانون انطباق پارامتری آنلاین پایدار به منظور براورد پارامترهای ربات در زمان واقعی بر اساس تحریک مداوم پیشنهاد شده است. عملکردهای پایدار و ناپایدار قانون کنترل پیشنهادی توسط تابع لیاپانوف رسیدگی شده است.

عنوان فارسی مقاله: بالا بردن دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی
عنوان انگلیسی مقاله:
سال انتشار میلادی: 2018
نشریه:

Publisher : Elsevier – Science Direct (الزویر – ساینس دایرکت)

ساخت رباتیک و کامپیوتر یکپارچه – Robotics and Computer–Integrated Manufacturing

کلمات کلیدی فارسی:
6 ربات صنعتی DOF
فضای کار
کنترل انعطاف پذیر قوی
سازگاری پارامتری
خطاهای ردیابی نسبی
کلمات کلیدی انگلیسی:
6 DOF industrial robot
Task space
Robust adaptive control
Parametric adaption
Relative tracking errors
تعداد صفحات ترجمه شده: 17 صفحه با فونت ۱۴ B Nazanin
نویسندگان: Yin Xiuxing baLi
موضوع: هوش ماشین و رباتیک، مهندسی الکترونیک، رباتیک، مهندسی کنترل و مکاترونیک
دسته بندی رشته: مهندسی مکانیک و مهندسی برق
فرمت فایل انگلیسی: 6 صفحه با فرمت pdf
فرمت فایل ترجمه شده: Word
کیفیت ترجمه: عالی
نوع مقاله: isi
تعداد رفرنس:

مقاله انگلیسی+ترجمه فارسی

فهرست مطالب

چکیده

۱٫مقدمه

۲٫ تحلیل دینامیکی ربات های صنعتی در فضای کاری

۳٫ طراحی کنترل

۴٫ تطابق های پارامتری

۵٫ ارزیابی و بحث

(a) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده برای زوایای مفاصل ربات

(b) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده مچ ربات

(c) سیگنال های کنترل میانگین به هنجار شده (normalized)

۵٫ نتیجه گیری


چکیده

در این مقاله، یک روش کنترل تطبیقی قوی (Robust adaptive) به گونه ای اصولی به منظور کاهش چشمگیر خطاهای ردیابی نسبی ربات های صنعتی شش درجه آزادی تحت اختلالات خارجی و عدم اطمینان پارامتری ارائه می شود. قانون کنترل تطبیقی قوی بر اساس دینامیک ربات در فضای کاری مچ ربات (End-effector) فرموله بندی می شود. قانون کنترل با ترکیب ترم قوی و ترم تطبیقی برای ریابی مسیر طراحی شده مچ ربات با قابلیت اطمینان و دقت مناسب در حضور اختلالات ناشناخته خارجی و عدم اطمینان پارامتری طراحی می شود. در انتها، کنترل پیشنهادی برای اجرای ردیابی مسیر بر اساس تابع لیاپانوف و باربالات لما تضمین می گردد. به علاوه، قانون انطباقی پارامتری پایدار آنلاین به منظور ارزیابی پارامترهای ناشناخته در قانون کنترل بر اساس تحریک مداوم (Persistent excitation) و برآورد باقیمانده پیشنهاد می شود. نتایج آزمایش نشان می دهد که کنترل تطبیقی قوی، خطاهای ردیابی مسیر انتهایی را در مقایسه با کنترل مرسوم به طور قابل ملاحظه ای کاهش می دهد.


Abstract

A robust adaptive control method is systematically proposed in this paper to significantly reduce the relatively tracking errors of 6 degree of freedom (DOF) industrial robots under both external disturbances and parametric uncertainties. The robust adaptive control law is formulated based on the robot dynamics in the task space of the robot end-effector. The control law is designed by combining robust term and adaptive term to track the desired trajectory of the end-effector with sufficient robustness and accuracy in the presence of unknown external disturbances and parametric uncertainties. The trajectory tracking performances of the proposed control are finally guaranteed based on Lyapunov function and Barbalat’s lemma. Furthermore, a stable online parametric adaption law is proposed to estimate the unknown parameters in the control law based on persistent excitation and residual estimation. Test results are obtained to show that the combined robust adaptive control reduces the final trajectory tracking error significantly as compared with conventional control.


نمونه ترجمه مقاله:

20196 test_Compressed

اطلاعات بیشتر

فرمت مقاله انگلیسی

نشریه

فرمت مقاله فارسی

تعداد صفحات مقاله انگلیسی

تعداد صفحات فارسی

کیفیت ترجمه

نوع مقاله

سال انتشار میلادی

رشته

,

نقد و بررسی‌ها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین کسی باشید که دیدگاهی می نویسد “دانلود ترجمه مقاله بالا بردن دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی – الزویر ۲۰۱۸”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

10% تخفیف خرید مقالات ترجمه شده _کد تخفیف : NJ3E4REH